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本发明公开了一种基于云台可控制摄像机的实时视频跟踪系统，包括图像处理器，图像处理器上分别连接有云台、视频解码器、监视器、操控台、SDRAM、nand flash、电源，视频解码器还与摄像机连接，摄像机安装在云台上。本发明还公开了上述跟踪系统的跟踪方法。本发明视频跟踪系统的PCKH视频跟踪算法结合了改进的POC匹配算法和卡尔曼预测确定跟踪目标位置，用位置平滑后的匹配角点所在区域外接轮廓确定目标大小，在目标发生位移、旋转、尺度变化、遮挡以及在光照变化、复杂背景和噪声情况下都具有很好的鲁棒性。

基于云台可控制摄像机的实时视频跟踪方法

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