本发明公开了一种针对控制方向未知的气动系统位置自适应控制方法，步骤包括：步骤1)建立气动位置伺服系统的模型，控制目标是在比例阀输出正、反两种连接方式时，使活塞的位移都能跟踪所要求的期望输出；步骤2)引入Nussbaum增益函数，设置气动位置伺服系统的自适应控制器；步骤3)对控制信号进行限幅；步骤4)对气动位置伺服系统的未知模型参数的值进行估计，将估计得到的结果用于实时更新自适应控制器参数，计算机通过D/A转换器将经过限幅的控制信号输给比例阀，实时调节无杆气缸中活塞的位移。本发明的方法，不需要已知控制增益的方向，不需要增加压力检测硬件或软件观测算法，跟踪效果更好，控制精度更高。
