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潜入式AGV导航定位系统，包括设置在AGV上的数控伺服系统、超声波传感器和自动升降机构，AGV的驱动轮安装有伺服电机和编码器，自动升降机构使AGV与货架接合与脱开；超声波传感器进行导航及避障，数控伺服系统控制AGV行驶。本发明潜入式AGV自动导航定位系统采用超声波导航，不需设置轨道，而且途中行驶区也不需要在AGV外界设置参照物，完全依靠AGV自身的数控编程和电机速度及编码器信息进行自主导航控制，因此路线更改非常方便，且定位精度高。

潜入式AGV导航定位系统及定位方法

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