本发明公开了一种基于内模观测器的异步电机控制方法,具体为:首先重构控制对象估计模型,得到异步电机电流环的模型,进而根据内模控制原理,设计出内模控制器;并在得到的内模控制器基础上设计二自由度内模控制器;然后在异步电机状态方程的基础上设计内模观测器,最后将二自由度内模控制器与内模观测器相配合,实现对异步电机的控制。本发明通过将内模观测器运用到二自由度内模控制中,内模控制器的设计与控制对象的估计模型息息相关,而控制对象的估计模型中含有电机参数,电机运行过程中会存在一些模型失配、参数摄动等不确定扰动,通过引入内模观测器,利用内模观测器观测出扰动,对电流环进行补偿,从而提高系统鲁棒性。