多型视觉传感协同目标跟踪方法，具体包括以下步骤：步骤1，利用传统摄像机C1和全景摄像机C2跟踪相同的目标，在C1和C2中分别采用粒子滤波方法预估计下一时刻的目标状态。步骤2，建立C1和C2之间的对极几何关系；步骤3，建立协同开关模型，根据目标在C1和C2的视野中的位置，判断是否启动协同跟踪模式；步骤4，在协同跟踪模式中，启动协同机制，根据对极几何关系对被遮挡目标的状态进行校正与更新；步骤5，将步骤4处理后的目标状态作为目标当前时刻状态，返回步骤2，实现C1和C2之间运动目标的持续协同跟踪。本发明解决了多个摄像机之间协同跟踪有效区域狭小的问题，实现了对运动目标的持续协同跟踪。
