多型视觉传感协同目标跟踪方法,具体包括以下步骤:步骤1,利用传统摄像机C1和全景摄像机C2跟踪相同的目标,在C1和C2中分别采用粒子滤波方法预估计下一时刻的目标状态。步骤2,建立C1和C2之间的对极几何关系;步骤3,建立协同开关模型,根据目标在C1和C2的视野中的位置,判断是否启动协同跟踪模式;步骤4,在协同跟踪模式中,启动协同机制,根据对极几何关系对被遮挡目标的状态进行校正与更新;步骤5,将步骤4处理后的目标状态作为目标当前时刻状态,返回步骤2,实现C1和C2之间运动目标的持续协同跟踪。本发明解决了多个摄像机之间协同跟踪有效区域狭小的问题,实现了对运动目标的持续协同跟踪。