本发明线性变频信号的回波时间测量方法，包括以下步骤：步骤1，超声波传感器发射周期先线性增加后线性减小的脉冲串，记录脉冲串的频率转折时刻t0；步骤2，经过延时以消除超声波传感器的余振影响；步骤3，超声波传感器同时接收超声波回波信号，经过放大、滤波电路处理后得到有效回波信号；步骤4，将有效回波信号经过模拟电压比较器整形为数字回波脉冲序列，并传送给处理器，计算出各个回波脉冲的宽度；步骤5，找到回波脉冲的宽度变化转折点m，即为回波脉冲频率转折点，记录该点的时刻为t[m]；步骤6，计算回波时间techo，techo＝t[m]‑t0。本发明解决了现有技术中存在的测量回波信号精度低、实时性差、计算量大的问题。
