本发明线性变频信号的回波时间测量方法,包括以下步骤:步骤1,超声波传感器发射周期先线性增加后线性减小的脉冲串,记录脉冲串的频率转折时刻t0;步骤2,经过延时以消除超声波传感器的余振影响;步骤3,超声波传感器同时接收超声波回波信号,经过放大、滤波电路处理后得到有效回波信号;步骤4,将有效回波信号经过模拟电压比较器整形为数字回波脉冲序列,并传送给处理器,计算出各个回波脉冲的宽度;步骤5,找到回波脉冲的宽度变化转折点m,即为回波脉冲频率转折点,记录该点的时刻为t[m];步骤6,计算回波时间techo,techo=t[m]‑t0。本发明解决了现有技术中存在的测量回波信号精度低、实时性差、计算量大的问题。