本发明公开的一种室内动态场景的视觉定位与建图方法,具体按照以下步骤实施:步骤1,对输入的查询图像和目标图像进行特征点提取和匹配,并通过词袋模式加速特征点的匹配;步骤2,在特征点匹配阶段,对匹配后的特征点添加精度约束与几何约束,采用双向打分规则对特征点进行双约束;步骤3,通过改进RANSAC算法计算查询图像和目标图像间的基础矩阵;步骤4,对剩余特征点对进行对极几何约束,得到最终滤除后的特征点,将其添加到ORB‑SLAM视觉里程计框架中,进行定位与建图,提高了其迭代计算基础矩阵的效率,以几何约束为基础,通过对剩余特征点进行极线约束可以对异常特征点很好地滤除,且在TUM数据集上定位精度有明显提升。