本发明公开的一种室内动态场景的视觉定位与建图方法，具体按照以下步骤实施：步骤1，对输入的查询图像和目标图像进行特征点提取和匹配，并通过词袋模式加速特征点的匹配；步骤2，在特征点匹配阶段，对匹配后的特征点添加精度约束与几何约束，采用双向打分规则对特征点进行双约束；步骤3，通过改进RANSAC算法计算查询图像和目标图像间的基础矩阵；步骤4，对剩余特征点对进行对极几何约束，得到最终滤除后的特征点，将其添加到ORB‑SLAM视觉里程计框架中，进行定位与建图，提高了其迭代计算基础矩阵的效率，以几何约束为基础，通过对剩余特征点进行极线约束可以对异常特征点很好地滤除，且在TUM数据集上定位精度有明显提升。
