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本发明所采用的技术方案是一种人体足部运动模型引导下的机器人核相关滤波跟踪算法。该算法首先由第一帧图像选取目标区域，采用KCF跟踪算法对该区域内的图像特征进行分类器训练，确定目标模板，其次建立人体足部的局部运动模型和全局运动模型，再根据运动模型获得第二帧双脚位置区域坐标的估计值，在估计位置区域内找到最大响应后更新目标位置，之后对使用更新后的目标位置区域内的图像重新训练分类器，更新目标模板，在后续帧的处理重复第二帧步骤，最终实现人体目标的实时跟踪。

运动模型引导下的机器人核相关滤波跟踪算法

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