本发明公开了基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，包括4‑SPS/PS并联机构、圆柱筒，圆柱筒与打印机的基座活动连接，圆柱筒的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道，滑座的一端位于螺旋状轨道内，滑座的另一端与滚珠丝杠座连接，滚珠丝杠座上安装有滚珠丝杠，连接板的一端安装在滚珠丝杠上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠的转动，从而带动连接板沿滚珠丝杠座上的导轨移动，连接板的另一端与喷嘴连接，连接板带动喷嘴在圆柱筒的径向进行移动，打印机的基座上安装有4‑SPS/PS并联机构，4‑SPS/PS并联机构的顶部连接有并联机构上平台。本发明实现了绕Z轴的转动与沿Z轴的移动打印运动，实现了平面XOY的打印运动，提高打印质量与打印精度上的功能。
