本发明公开了基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印系统,圆柱筒与打印机的基座活动连接,圆柱筒的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道,滑座的一端位于螺旋状轨道内,滑座的另一端与滚珠丝杠座连接,滚珠丝杠座上安装有滚珠丝杠,连接板的一端安装在滚珠丝杠上,通过伺服电机驱动滚珠丝杠的转动,从而带动连接板沿滚珠丝杠座上的导轨移动,连接板的另一端与用于打印的喷嘴连接,连接板带动喷嘴在圆柱筒的径向进行移动,从而进行打印工作,基座中间位置上安装有6自由度并联机构,6自由度并联机构的顶部连接有用于放置被打印件并联机构上平台。本发明实现了平面XOY的打印运动,实现了该基于螺旋线的6D打印系统在提高打印质量与打印精度上的功能。