本发明公开了基于4‑PSS/PS并联机构的3D打印系统，包括互相平行的顶板和底板，顶板和底板之间通过导轨连接，沿导轨内轴向设置有滚珠丝杠a，滚珠丝杠a上套接有滑块，滑块与支链通过球面副连接，支链的另一端通过球面副与上平台连接，另外，上平台上还活动连接有约束支链，约束支链外套接有缸筒，缸筒另一端固定在顶板上，上平台下表面固定有喷头；底板上设置有沿X轴或Y轴运动的移动平台；增大了3D打印机的打印空间。通过4‑PSS/PS并联机构上平台控制喷头在空间中的姿态，保证了喷头总是与被打印物体复杂表面相垂直；提高喷头送料时打印材料间的融合程度和光洁度，进而提高被打印物体的打印效率和打印质量。
