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本发明公开了一种反步控制协同ESO的直线电机控制方法，具体包括以下步骤：通过永磁同步直线电机定子电流方程和转子磁链方程建立永磁同步直线电机数学模型，其次，针对多源性外部性干扰设计了扩张状态观测器，最后分别通过位置、速度和电流的输入及反馈的误差设计了三环各自的反步控制规则。本发明的反步控制协同ESO的直线电机控制方法抗干扰能力强，能显著的改善参数的变动、噪声和摩擦力等因素对运动系统造成的影响，提高了控制的准确性，使系统获得了较好的动态特性。

一种反步控制协同ESO的直线电机控制方法

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