本发明公开了基于螺旋线的6D打印系统，圆柱筒与打印机的基座活动连接，圆柱筒的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道，滑座的一端位于螺旋状轨道内，滑座的另一端与滚珠丝杠座连接，滚珠丝杠座上安装有滚珠丝杠，连接板的一端安装在滚珠丝杠上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠的转动，从而带动连接板沿滚珠丝杠座上的导轨移动，连接板的另一端与用于打印的喷嘴连接，连接板带动喷嘴在圆柱筒的径向进行移动，基座的中间位置上安装有3RRR并联机构，3RRR并联机构的顶部连接有用于放置被打印件并联机构上平台。本发明提高打印质量与打印精度上的功能。利用5个驱动电机实现了空间独立6自由度的打印运动，不断节约了制造成本。
