本发明公开了一种插管手术机器人，包括机械臂，机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成，旋转基座内部设有法兰盘，大臂关节固定在法兰盘上，且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接；大臂关节通过转动机构连接小臂关节，小臂关节的末端设有可旋转的腕部关节，腕部关节能够完成自身回转和俯仰运动，腕部关节上设有机械夹持器，夹持器上爪上还设有滚子转动齿轮组，滚子转动齿轮组的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮，通过小电机带动滚子转动齿轮组内的滚子转动齿轮转动。本发明的机械结构简单，体积小，制造成本低，使用起来非常方便，可以大规模推广使用。
