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本发明公开了一种单驱动躲闪机器人的腰部驱动机构，包括底座、一级主轴和二级主轴，底座的上方设置有盖板，盖板与底座之间设置有推力轴承，推力轴承的内侧设置有内齿圈，盖板的上侧设置有摆动支架，摆动支架内设置有摆动轴，摆动支架的上侧设置有俯仰支架，俯仰支架内设置有俯仰轴；一级主轴上设置直齿轮和第一锥齿轮，二级主轴上设置有第二锥齿轮，电机驱动一级主轴转动时，可通过一对离合器控制盖板的正反转、摆动轴的正反转以及俯仰轴的正反转，从而实现一个电机驱动躲闪机器人在三个自由度上的运动。

一种单驱动躲闪机器人的腰部驱动机构

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