本发明公开了一种基于内齿轮的履带式三角形/圆形变形轮机构,其特征在于,包括上机架和下机架,上机架和下机架之间通过销轴固定,上机架和下机架上设置有矩形滑槽,矩形滑槽的一端连接圆形架,每个圆形架表面固定有三个齿轮轴,齿轮轴上均安装有传动齿轮,传动齿轮啮合有第一齿轮,第一齿轮连接有中间传动轮,中间传动轮连接有第三传动轮,第一齿轮、中间传动轮、第三传动轮通过中心传动杆和定位装置连接,上机架和下机架的三个角上均设置有圆形凹槽,圆形凹槽内均嵌设有滚轮,滚轮与定位装置通过销轴连接。采用机械式的机构变型,使轮胎在圆形和履带式三角型之间自由变换,该轮胎机构结合了履带式三角轮的特点和圆形轮的优点。