本发明公开了一种基于对角平行观测的集装箱安全脱锁监测装置,包括集装箱吊具,集装箱吊具的侧壁上固接有电机,电机的主轴上固接有主动杆,主动杆与电机的主轴相互垂直,主动杆的一端固接电机主轴,主动杆的另一端活动连接有连杆,连杆的一端活动连接主动杆,连杆的另一端活动连接摇杆,摇杆的侧壁上开有通孔,通孔位于靠近连杆处,通孔位于靠近摇杆的端部处,通孔内套接有销钉,销钉固接在集装箱吊具的侧壁上,销钉位于电机的下方,摇杆远离通孔的一端固接有摄像头,解决了现有技术中存在的,由于视野阻挡,吊车司机无法判断集装箱F‑TR锁是否脱锁的问题。