本发明公开了一种变约束系数的伺服系统约束反步控制算法，永磁同步电机采用矢量控制系统，旋转坐标系下的两相电压经过反Park变换后转换为静止坐标系下的两相电压，经过PWM发生模块的调节，产生PWM波，再经过三相逆变器之后，驱动伺服电机工作，通过霍尔传感器测量得到的电机a、b、c三相电流经过Clark变换和Park变换后转换为旋转坐标系下的两相电流iq、id，以及编码器测量的位置信号，反馈到各控制环路中形成闭环控制，控制器采用三个子控制器的级联结构，位置子系统中的约束因子通过免疫算法在线调节，本发明用于解决伺服控制过程中存在的约束量超出约束条件，影响系统性能的问题。
