本发明公开了一种变约束系数的伺服系统约束反步控制算法,永磁同步电机采用矢量控制系统,旋转坐标系下的两相电压经过反Park变换后转换为静止坐标系下的两相电压,经过PWM发生模块的调节,产生PWM波,再经过三相逆变器之后,驱动伺服电机工作,通过霍尔传感器测量得到的电机a、b、c三相电流经过Clark变换和Park变换后转换为旋转坐标系下的两相电流iq、id,以及编码器测量的位置信号,反馈到各控制环路中形成闭环控制,控制器采用三个子控制器的级联结构,位置子系统中的约束因子通过免疫算法在线调节,本发明用于解决伺服控制过程中存在的约束量超出约束条件,影响系统性能的问题。