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本发明公开了一种抑制伺服系统极低速时非线性干扰的方法，首先建立位置伺服系统数学模型，然后建立龙贝格观测器模型，观测系统中的不确定项，推导速度给定公式，设计位置控制器，设计转速环控制器，利用反步法设计电流环控制器，通过霍尔传感器测量得到的电机a、b、c三相电流经过Clark变换和Park变换后转换为旋转坐标系下的两相电流iq、id，以及编码器测量的位置信号，反馈到各控制环路中形成闭环制，该方法提高了系统对于外部扰动力矩变化的适应性，具有强鲁棒性以及良好的动静态性能。

一种抑制伺服系统极低速时非线性干扰的方法

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