本发明公开了一种四履足式复杂路面适应机器人，包括外壳体和齿圈，外壳体底部设置四个电机，其输出轴上连接有锥齿轮，锥齿轮连接传动轴，传动轴外壁套设驱动壳，驱动壳连接多片制动器，齿圈连接多片离合器，多片离合器与多片制动器间隙配合，齿圈连接减震器，减震器端部插入从动轮轴，从动轮轴外壁设有从动轮，齿圈内壁啮合有三个行星轮，驱动壳外壁套设有第一主动轮，第一主动轮连接第二主动轮，传动轴依次穿过驱动壳、多片制动器、多片离合器、第二主动轮；从动轮、第一主动轮、第二主动轮与履带啮合。由于履足可单独控制，可以改变机器人的通过性几何参数，极大增加了越障能力。同时减震器增加了机器人的平顺性，避免振动过大导致零件损害。
