本发明公开了一种四履足式复杂路面适应机器人,包括外壳体和齿圈,外壳体底部设置四个电机,其输出轴上连接有锥齿轮,锥齿轮连接传动轴,传动轴外壁套设驱动壳,驱动壳连接多片制动器,齿圈连接多片离合器,多片离合器与多片制动器间隙配合,齿圈连接减震器,减震器端部插入从动轮轴,从动轮轴外壁设有从动轮,齿圈内壁啮合有三个行星轮,驱动壳外壁套设有第一主动轮,第一主动轮连接第二主动轮,传动轴依次穿过驱动壳、多片制动器、多片离合器、第二主动轮;从动轮、第一主动轮、第二主动轮与履带啮合。由于履足可单独控制,可以改变机器人的通过性几何参数,极大增加了越障能力。同时减震器增加了机器人的平顺性,避免振动过大导致零件损害。