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本发明公开了一种海底声呐点云数据处理方法，首先根据声呐点云的特性进行点云数据的融合与去燥，然后针对声呐点云的几何特性进行分区的点云精简，最后利用基于同心圆局部扩张的点云孔洞修补算法进行四维海底声呐点云孔洞的修补的海底点云数据处理方法；经本发明相关方法处理后的点云数据便于滤波算法对声呐点云数据中的人工目标进行识别与检测，既节省了人工对声呐图像数据判读所消耗的时间，又提高了人工目标识别算法的精确性，具有十分重大的意义。

一种海底声呐点云数据处理方法

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