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基于比例积分观测器的非线性主动悬架容错追踪控制方法，首先，为描述悬架系统的模型不确定性，建立基于Takagi‑Sugeno(T‑S)模糊模型的1/2车辆悬架模型；其次，基于该模型，开发鲁棒H∞输出反馈控制器以增强悬架在正常作动器模式下的性能，其输出响应被视为理想的参考轨迹；最后，设计比例积分观测器以在线精确估计作动器故障，并进一步设计主动容错追踪控制器以补偿由作动器故障引起的性能损失；本发明用于作动器故障的非线性主动悬架控制，解决了无法应对外界的不确定干扰和作动器故障的问题。

基于比例积分观测器的非线性主动悬架容错追踪控制方法

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