本发明公开了一种基于无线电定位的室内无人机消防巡检系统，包括两部分，即安装在室内消防巡检无人机上的无人机电路系统、以及安装在地面预定位置的充电起降控制台，所述的无人机电路系统的结构是，包括无人机主控模块，无人机主控模块分别与信号处理模块、编码器互联，无人机主控模块还分别与烟感检测模块、红外热像仪连接、无线射频模块A信号连接；信号处理模块再通过MIMO阵列天线与毫米波雷达芯片连接；编码器分别与加速度计、磁传感器及陀螺仪模块信号连接。本发明还公开了一种基于无线电定位的室内无人机消防巡检方法。本发明的系统及方法，实现了室内安全的智能巡检，同时具有极高的避障和导航能力。
