本发明公开了一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法，具体包括如下步骤：步骤1，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；步骤2，以转速和位置为状态变量建立双惯量伺服传动系统动力学数学模型；步骤3，转速环采用滑模控制方法，基于步骤2得到的双惯量系统动力学的数学模型和步骤1电磁转矩表达式，设计滑模控制器的滑模控制率；步骤4，建立可微非对称死区模型，采用差分进化算法对可微非对称死区模型参数进行辨识，所识别出的参数即为步骤3中滑模控制率的未知不可微齿隙轴转矩扰动项参数。本发明解决了现有双惯量伺服系统中由于齿隙引起振荡的问题。
