本发明公开了一种双惯量伺服系统的自适应齿隙振荡抑制方法,具体包括如下步骤:步骤1,建立永磁同步电机数学模型,得到电磁转矩表达式;步骤2,以转速和位置为状态变量建立双惯量伺服传动系统动力学数学模型;步骤3,转速环采用滑模控制方法,基于步骤2得到的双惯量系统动力学的数学模型和步骤1电磁转矩表达式,设计滑模控制器的滑模控制率;步骤4,建立可微非对称死区模型,采用差分进化算法对可微非对称死区模型参数进行辨识,所识别出的参数即为步骤3中滑模控制率的未知不可微齿隙轴转矩扰动项参数。本发明解决了现有双惯量伺服系统中由于齿隙引起振荡的问题。