水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统,包括光源LED,光源按经纬向排布在半球表面;半球顶部安装全向接收器,构成节点结构;每个节点都可独立发送消息;水下多机器人编队的无线光通信邻居发现方法,步骤为:选择K个节点持有令牌;持有令牌的节点发送请求信息帧;邻居节点接收到请求信息帧后,发送应答信息帧;令牌持有节点发送完请求信息帧后开启定时器T1,判断应达信息;邻居节点发送完应答信息帧后开启定时器T2,并判断确认信息;若未收到应答信息,发现结束;若收到应答信息,发送确认信息帧;令牌持有节点邻居发现结束后,令牌传送给邻居节点;邻居发现完成;传输范围较长、数据速率较高、抗干扰性能强、能耗低。