本发明公开的一种基于点云的室内场景物体提取方法，首先读入场景中原始三维点云数据，判断并去除场景数据离群点；其次，在通过三维坐标旋转变换将倾斜的场景数据旋转至竖直方向；再次，去除场景中地面和墙面，并将场景分割形成多个子场景；最后通过子场景中最大水平平面及其上方是否存在点来判断其上方是否有物体存在，从而完成整个场景中所有物体的提取。本发明的室内场景物体提取方法主要针对室内场景单视点下的的实测单侧点云数据，进行场景中的物体提取，解决了现有室内场景的物体提取方法需要训练样本多、对物体分割粗糙、鲁棒性和稳定性差的问题，有很好的实用价值。
