本发明公开了一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，包括旋转轴承，旋转轴承上安装有驱动横梁，驱动横梁向下设置有补偿摆臂，旋转轴承的下方安装有驱动轮，驱动轮左右两侧输出柔性驱动绳索分别连接在驱动横梁左右两端，补偿摆臂远离驱动横梁的一端为补偿摆臂牵拉点C，旋转轴承下方设置有补偿绳固定点，补偿绳固定点与补偿摆臂牵拉点C之间连接有补偿绳索，补偿绳固定点处设置有关联机构，关联机构将补偿绳索和两侧的驱动绳索关联在一起，使得补偿绳索的长度增加量补偿驱动绳索的长度缩减量。本发明解决现有索驱动型太阳跟踪机构存在的绳索张紧装置结构复杂且制造成本高的问题。本发明还公开了一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构的设计方法。
