本发明公开了一种自适应融合特征提取的全景视觉跟踪方法，具体按照，读取第一帧全景图象，找出全景图像的中心粒子；以中心粒子为中心，采用自适应目标框提取该全景图象的目标区域；提取目标区域中每个粒子的颜色特征和形状特征；计算每个粒子的的融合特征粒子权值；将所有粒子的权值进行比较，将权值最大的粒子作为下一帧全景图像的中心粒子，取下一帧全景图像，重复步骤2‑步骤5，至最后一帧全景图像。本发明在全景视觉下，利用球面映射粒子滤波方法将目标颜色特征和形状特征融合并推导融合公式，相对于只利用一个特征去跟踪目标而言，充分的利用目标的可用信息，提高了跟踪效果的鲁棒性。
