本发明公开了一种改进型自抗扰控制器，具体包括跟踪微分器Tracking Differentiator，变增益微分器Exchange‑High Order Differentiator，非线性状态误差反馈控制律Nonlinear State Error Feedback；跟踪微分器根据控制系统的承受能力对输入信号进行过渡，并且产生输入信号的微分信号；变增益微分器EHOD对系统的各阶状态量进行观测；最后将跟踪微分器的微分信号和变增益微分器的观测信号通过非线性误差反馈控制律得出系统的控制信号补偿系统扰动和提高控制性能；本发明所设计的改进型自抗扰控制器采用增益微分器来替代扩张状态观测器进行系统状态观测反馈，其调节参数少、设计简单，能够精确地对被控系统状态和扰动量进行观测，并且具有较好的量测噪声抑制能力。
