本发明公开了一种基于预变换的大视角变化下视觉同时定位与绘图方法，具体为：在SLAM系统中，输入大视角变化下相机获取的图像信息；对图像进行预变换，建立相邻图像之间的对应关系，粗略地估计两帧之间的相机运动和场景结构；利用获得的信息构建局部地图；对地图进行全局优化，生成场景的稀疏三维重建结果。本发明针对视觉同步定位与地图构建系统性能下降的问题，基于ASIFT原理，对相机旋转造成的经度角及纬度角进行模拟，提出了一种基于ORB的抗视角变化图像特征匹配算法，能在视角发生较大变化情况下有效地估计相机运动轨迹并生成以关键帧为场景的稀疏三维重建结果。
