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本发明公开了一种基于多头自注意力和置换注意力的相机定位方法，首先构建基于多头自注意力和置换注意力的相机定位模型；然后将建立的神经网络进行训练；最后将训练好的网络进行测试。本发明的方法使用单目图像作为输入，学习拒绝动态对象和光照条件以获得更好的性能，在室内以及室外数据集都可以高效运行；通过显著性图的可视化，我们展示了网络如何学习拒绝动态对象，从而可以进行准确而鲁棒的相机位姿估计，该模型不需要额外的手工几何损失函数即可进行端到端的训练。

一种基于多头自注意力和置换注意力的相机定位方法

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