本发明涉及一种无人机群协同探测及避障的航迹规划方法，包括，S1：设定无人机群的可飞区域，以及可飞区域内的指定任务监视区域；S2：定义N架无人机的偏航角自变量，并初始化N架无人机的偏航角、在可飞行区域内的位置坐标信息、当前搜索步数k＝0及当前时刻对任务区域的累积覆盖率percent＝p1；S3：预测N架无人机(k+1)步在可飞区域内航迹偏航角、位置信息，分别计算覆盖面积及适应度函数值；S4：比较所有可能的适应度值，选择最优的适应度值的偏航角、位置信息作为第k+1步的信息，存入航迹图中；S5：令k＝k+1，判断是否k＝K或percent＝1，若是结束规划，若否则继续S3至S5。本发明的方法能够实现监视覆盖面积最大、躲避障碍物且所要求的航迹没有固定起点与终点。
