本发明属于通信技术领域，特别涉及一种联合自主定位的快速低耗的3D波束赋形方法，其实现步骤为：1.由自主定位算法得到用户相对于基站的坐标；2.根据基站和用户的坐标计算出基站和用户的相对位置角度；3.根据天线类型、数量和波束数量得到波束全覆盖的第一级码本，融合定位误差设计波束部分覆盖的第二级码本；4.根据基站的离开角和用户到达角在对应码本中搜索，得到每个角度对应的码字，完成波束赋形第一阶段；5.利用融合定位误差的第二级码本在小范围内进行少次波束训练，得到波束赋形最优码字，减少定位误差对波束赋形算法性能的影响。本发明联合自主定位算法完成波束赋形，利用终端位置信息，加快波束训练速度，减小波束训练开销。
