本发明涉及一种车道线检测方法，其中，所述方法包括：获取车辆前方的图像，将所述图像转为灰度图；利用所述图像的灰度信息对所述车道线进行粗定位，并记录粗定位点；对所述粗定位点进行精细化定位，并保留精细点；对所述精细点进行归类，获取多个直线类；根据多个所述直线类获取所述车道线。本发明技术方案通过对整个图像进行纵向分条带分块降采样，检测边缘时利用纵向排列的特性，每个条带内车道水平方向变化剧烈，确定出车道的可疑边缘点，然后对可疑边缘点进行处理，因此降低了运算量，而且能够排除干扰点，提高算法的实时性和车道的可靠性。
