本发明涉及一种目标跟踪方法，该方法包括：获取第t帧图像的第一特征点集，其中，t为大于0的自然数；将所述第一特征点集与第t‑1帧图像对应的第一特征点库进行匹配以获取第二特征点集；利用所述第一特征点库对所述第一特征点集进行跟踪以获取第三特征点集；利用所述第二特征点集和所述第三特征点集以获取所述第t帧图像的第一目标框；利用所述第一目标框对所述第一特征点集进行处理，对所述第一特征点库进行更新，以获取更新后的第二特征点库。本发明的目标跟踪方法提高了目标跟踪的实时性和鲁棒性，对于发生形变或遮挡的目标能够进行准确的跟踪，提高目标跟踪的准确率。
