本发明涉及一种基于椭圆RHM的标签粒子多扩展目标跟踪方法，步骤包括：建立增广空间，并初始化标签粒子集；进行量测划分，并根据量测划分单元及其中的量测进行新生标签粒子补入，并与存活标签粒子集合并；根据预测方程与似然方程对合并生成的标签粒子集进行预测和更新；对更新后的标签粒子集进行标签处理，得到多扩展目标数目估计、多扩展目标状态估计与航迹关联；对经过标签处理后的标签粒子子集进行重采样之后进入下一时刻的扩展目标质心状态及其形状估计。本发明的方法运算速度快，跟踪精度高，不仅能够准确估计多扩展目标质心状态及形状，还可以获得目标航迹，区分不同目标。
