本发明提供的一种点云孤立点编码、解码方法及装置，通过获取待编码点云的几何信息；对待编码点云的几何位置进行坐标平移及坐标量化以使待编码点云包含在一个包围盒中；基于待编码点云进行坐标量化后的几何位置对包围盒迭代进行多叉树划分，获得每一次划分后的该层当前待编码块；针对每一个当前待编码块，基于点云点的几何位置和点数判断该当前待编码块是否满足截止划分条件；如果不满足截止划分条件，则继续执行多叉树划分；将满足截止划分条件的当前待编码块中的点云点熵编码为二进制码流。本发明提供的截止划分条件对于存在重复点的当前待编码块，如果满足截止划分条件，则无需继续划分，直接进行熵编码，从而降低了编解码复杂度。
