1.一种紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：包括机器人主体、推进装置、照明装置和电源装置，所述机器人主体包括壳体和固定于壳体内的控制装置，所述壳体由两端的半球罩(1)和中间的舱体(2)构成，半球罩(1)上套设有压盖(3)，半球罩(1)与舱体(2)之间设置有法兰(4)；螺栓通过压盖(3)、半球罩(1)和法兰(4)上的螺孔将压盖(3)、半球罩(1)、法兰(4)和舱体(2)固定成一个密封的整体；

所述推进装置包括竖直推进装置和水平推进装置，所述照明装置和水平推进装置分别设置于所述竖直推进装置两侧；所述竖直推进装置包括外壳和安装于所述外壳内的推进器；外壳由轴心线相互垂直相交的竖直套筒(5)和水平套筒(6)组成，所述水平推进装置和照明装置分别与水平套筒(6)的两端连接；所述竖直套筒(5)底部内壁上通过多个连杆固定设置有一固定板(7)，所述推进器设置于所述竖直套筒(5)内，且所述推进器底部固定于所述固定板(7)上；

所述照明装置包括紧固件(8)、密封卡件(9)、密封圈(10)、灯体(11)、灯罩(12)和套筒(13)；所述密封卡件(9)包括固定部(91)和密封杆(92)，所述固定部(91)和密封杆(92)为一体成型结构；所述密封杆(92)自由端与所述灯体(11)螺纹连接，所述密封杆(92)上套设有多个所述密封圈(10)；所述灯罩(12)为一端开口的桶状结构，所述密封卡件(9)和所述灯体(11)设置于所述灯罩(12)内，所述固定部(91)抵触在所述灯罩(12)开口处；所述套筒(13)为一端开口的桶状结构，所述灯罩(12)设置于所述套筒(13)内；所述套筒(13)开口处与所述紧固件(8)螺纹连接，且紧固件(8)伸入所述套筒(13)的一端端面抵触在所述固定部(91)上；所述套筒(13)底壁上开设有一透光孔；所述紧固件(8)另一端与所述水平套筒(6)的一端固定连接；

所述竖直推进装置的外壳与固定于舱体(2)上的推进器对接部(45)固定连接，将推进装置固定于舱体(2)上；

所述电源装置包括电池仓(15)和电池仓(15)内固定的电池组，电池仓的两头螺纹连接有电池仓紧固头(16)，电池仓(15)通过连接部(14)固定于舱体(2)的下方；

所述控制装置包括控制底板(17)和通过铜柱固定于控制底板上的控制元器件，所述控制元器件包括摄像头(18)、主控板(19)、电路板卡槽(20)、小继电器模块(21)、大继电器模块(22)23、AV转双绞线模块(23)、可调电源模块(24)和电调板(25)；可调电源模块(24)与电池组进行连接，通过电池组向所述控制元器件提供电源；电调板(25)上装有电调，通过铜柱置于可调电源模块(24)上方；

所述半球罩(1)与法兰(4)之间设有第一密封圈(26)，法兰(4)与舱体(2)之间设有第二密封圈(27)；

所述摄像头(18)为双目摄像头，通过U型板(41)固定于挡板(42)上，所述挡板(42)与控制底板(17)通过L型板(43)固定连接。

2.根据权利要求1所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述水平套筒(10)分布于所述竖直套筒(5)左、右两侧的筒壁上均设置有向同一方向延伸的、用于连接舱体(2)的连接件(28)；两个所述连接件(28)的轴心线相互平行、且与所述水平套筒(10)和竖直套筒(5)的轴心线均相互垂直；所述竖直套筒(5)的筒壁上设置有引流孔(29)。

3.根据权利要求2所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述水平推进装置包括导流罩(30)、电机后套(31)和所述推进器，所述导流罩(30)套设于所述推进器上，所述推进器底部嵌入所述电机后套(31)内，所述电机后套(31)和导流罩(30)之间通过多根固定条(32)固定连接；

所述水平推进装置和竖直推进装置之间通过所述电机后套(31)与所述水平套筒(10)的另一端固定连接。

4.根据权利要求3所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述推进器包括螺旋桨(33)和水下电机(34)，所述螺旋桨(33)与所述水下电机(34)的转子端(35)之间设置有一锥台型的电机前套(36)，所述电机前套(36)的小头端上设置有一桨轴(37)；

所述电机前套(36)的大头端与所述水下电机(34)转子端(35)固定连接；所述桨轴(37)的自由端穿过所述螺旋桨(33)的桨套中心通孔，并且与子弹头螺母(38)连接，以实现固定所述螺旋桨(33)。

5.根据权利要求4所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述电机前套(36)的小头端上设置有一凸台(39)，所述桨轴(37)固定于所述凸台(39)上；

所述螺旋桨(33)的桨套底端设置有一凹槽，当所述桨轴(37)穿过所述桨套时，所述凸台(39)伸入所述凹槽内，以实现所述螺旋桨(33)和所述电机前套(36)之间的周向防转。

6.根据权利要求5所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述竖直推进装置内的所述推进器水下电机(34)定子端(40)与所述固定板(7)固定连接；

所述水平推进装置内的所述推进器水下电机(34)定子端(40)嵌入、且固定于所述电机后套(31)内。

7.根据权利要求3所述的紧凑型高推动比水下机器人，其特征在于：所述水下电机(34)的型号为ROVMAKER。

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