本发明公开了一种基于四维码映射的室内定位方法，该方法包含：(S100)将水平维和垂直维特征向量矩阵进行Kronecker乘积，生成天线组的特征向量矩阵，映射成四维码，匹配，得到近似的码字四维码，得到预编码矩阵；(S200)根据天线组的预编码矩阵对基站发射信号进行波束形成；(S300)待定位移动终端与天线组构成以移动终端为中心的虚拟小区，与其周围的移动终端形成以移动终端为中心的范虚拟小区，构建估计函数，得定位目标函数，对定位目标函数采用非线性最小二乘算法求解，定位目标函数取最小值时的坐标为待定位移动终端的坐标。本发明的方法利用四维码映射的波束匹配结合虚拟小区协作方式，实现室内实时空间定位。
