货架行走四向搬运机器人能够在货架中自由穿梭以及精准定位等，是由不同的传感器进行感知来判断的。运用的传感器主要有定位传感器、货物检测传感器、升降传感器、红外避障传感器等。传感器的精准感应以及传感器和执行系统之间的关联技术也是我们要研究的重点。
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