本发明公开了一种基于三维码映射的室内定位方法，该方法包含：(S100)基站根据接收到的上行信号估计信道，生成天线组Antk的特征向量矩阵，将天线组Antk的特征向量矩阵映射成三维码，匹配，得到近似的码字三维码，得到天线组Antk的预编码矩阵W；(S200)根据预编码矩阵W对基站发射信号进行波束形成；(S300)通过距离损耗模型求得移动终端与4个不在同一平面上的天线组Antk之间的距离lk，得到以天线组Antk为圆心，距离lk为半径的4个球，建立三维空间球面方程组，利用修正的极大似然法求解，得到三维坐标，对该三维坐标的z值修正，得到移动终端的三维坐标的估计值。本发明的方法利用分布式天线并结合三维码映射的波束匹配方式，实现室内实时空间定位。
