一种电缆沟与隧道巡检无人机系统,包括无人机和操控装置;无人机上固定连接有建模数据采集装置、碰撞预警装置、红外数据采集装置、红外复合气体检测装置、温湿度检测装置;无人机与建模数据采集装置、碰撞预警装置、红外数据采集装置、红外复合气体检测装置和温湿度检测装置电连接;操控装置、无人机与建模数据采集装置、上位机、BDS控制内网、红外数据采集装置、红外复合气体检测装置、温湿度检测装置无线连接;本发明能够对电缆沟与隧道内的温、湿度,有害气体浓度,渗水积水,电缆破损、放电与发热,蛇鼠等参数与特征进行实时识别,并在环境数据模型中进行标定与记录,具有可远程操作、巡检效率高、无漏检、安全可靠、可以全天候作业的特点。